Tera Term 명령어 & 데이터 확인

지난 글에서는 GrowSpace UWB 장비를 Tera Term을 활용해 시리얼로 연결하고,
기본 설정까지 완료하는 과정을 함께 살펴보았습니다.

이번에는 연결이 완료된 장비에 실제로 명령어를 입력하고,
실시간 데이터가 어떻게 출력되는지, 어떤 설정을 조정할 수 있는지를 하나씩 설명해드리겠습니다.

Tera Term에서 어떤 명령어를 입력하면 어떤 결과가 나오는지,
그리고 그 값이 어떤 의미인지도 함께 해석해드릴게요.

명령어 분류 및 기능 정리

1. 기본 명령어

장치의 상태를 확인하거나, 초기화 및 기본 설정을 조정할 때 사용하는 명령어입니다.

명령어	동작
si	시스템 정보 출력
nmg	현재 UWB 모드 확인
reset	장치 리부팅
frst	공장 초기화
la	연결된 앵커 목록 출력
nis	Pan ID 설정

2. 위치 조회 명령어 (태그 전용)

실시간으로 태그의 위치를 확인하거나 거리 데이터를 출력할 수 있습니다.

명령어	동작	비고
lec	위치 + 거리 정보 출력 (CSV)	태그 전용
lep	위치 정보만 출력 (CSV)	간단 조회용

3. 태그 설정 명령어

태그의 동작 주기를 설정하거나, 현재 설정값을 확인할 수 있습니다. (움직일 때 vs 정지할 때의 전송 주기)

명령어	동작
aurs	위치 업데이트 주기 설정
aurg	설정된 주기 확인

4. 앵커 설정 명령어

앵커의 위치를 확인하거나 수동으로 입력하는 명령어입니다.

명령어	동작
apg	현재 위치 조회
aps	수동 위치 설정

명령어별 예시와 해석

1. 시스템 정보 확인 – si

dwm> si
[000937.110 INF] sys: fw2 fw_ver=x01030001 cfg_ver=x00010700
[000937.110 INF] uwb0: panid=x0001 addr=xDECAE13A6BB01C52
[000937.120 INF] mode: tn (act,twr,np,le)
[000937.120 INF] uwbmac: connected
[000937.120 INF] uwbmac: bh disconnected
[000937.130 INF] cfg: sync=0 fwup=0 ble=1 leds=0 le=1 lp=0 stat_det=0 mode=0 upd_rate_norm=1 upd_rate_stat=1 label=GR1C52
[000937.140 INF] enc: off
[000937.140 INF] ble: addr=C2:62:1A:EF:42:9C
dwm>

si 명령어는 장치의 전반적인 시스템 정보를 출력해주는 기본 명령어입니다.

장치가 제대로 작동 중인지, 어떤 설정값이 적용되어 있는지 확인할 수 있습니다.

주요 항목 해석:

• panid: 네트워크 그룹 식별값. 모든 장비가 같아야 통신 가능
• mode: 장치 모드 (tn=태그, an=앵커, pasv=리스너)
• upd_rate_norm/stat: 태그의 업데이트 주기 (100ms 단위)
• label: 장치 식별자

2. 장치 모드 확인 – nmg

dwm> nmg
mode: tn (act,twr,np,le)

현재 장치가 어떤 역할인지 표시.
태그는 tn, 앵커는 an, 리스너는 an (pasv)로 구분됩니다.

3. 장치 재부팅/초기화 – reset, frst

dwm> reset

DWM1001 TWR Real Time Location System

Copyright :  2016-2019 LEAPS and Decawave
License   :  Please visit https://decawave.com/dwm1001_license
Compiled  :  Mar 27 2019 03:37:38

Help      :  ? or help

dwm>

초기화 후에도 장비의 핵심 식별 정보는 그대로 유지됩니다.

4. 연결된 앵커 목록 출력 – la

dwm> frst
UWBLabelDismatching..Now Set Label Data

DWM1001 TWR Real Time Location System

Copyright :  2016-2019 LEAPS and Decawave
License   :  Please visit https://decawave.com/dwm1001_license
Compiled  :  Mar 27 2019 03:37:38

Help      :  ? or help

dwm> OK

현재 연결된 앵커들의 ID, 위치 좌표(x, y, z)를 확인할 수 있습니다.

5. Pan ID 설정 – nis

dwm> nis 0x0000
nis: ok
dwm>

모든 장비(앵커, 태그, 리스너)는 같은 Pan ID를 사용해야 통신이 가능합니다.

예시 코드 와 같이 4자리 16진수로 입력하셔야 합니다.

변경 확인은 상단위 si명령으로 확인할 수 있습니다.

위치 조회 명령어 (태그 전용)

1. 거리 + 위치 정보 출력 – lec

dwm> lec
dwm> DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.22,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,6.00,AN2,2FCC,-5.45,2.   
DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.21,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,6.03,AN2,2FCC,-5.45,2.58,0.                        
00,8.86,AN3,1027,-1.00,11.48,0.00,3.36,POS,-3.34,9.48,-1.33,74
DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.25,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,5.98,AN2,2FCC,-5.45,2.58,0.             
00,8.90,AN3,1027,-1.00,11.48,0.00,3.32,POS,-3.34,9.49,-1.32,74
DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.23,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,6.05,AN2,2FCC,-5.45,2.58,0.     
00,8.92,AN3,1027,-1.00,11.48,0.00,3.43,POS,-3.35,9.48,-1.35,73
DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.19,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,6.05,AN2,2FCC,-5.45,2.58,0.    
00,9.08,AN3,1027,-1.00,11.48,0.00,3.39,POS,-3.35,9.47,-1.34,74

• DIST: 각 앵커와의 거리
• POS: 태그의 추정 위치 (x, y, z)
• 마지막 숫자 (예: 74): 위치 품질 지수 (높을수록 정확)

가장 많이 활용되는 명령어입니다.
측위 품질 테스트, 로그 기록 등에 유용합니다.

📌 예시 해석

• DIST,4
  • 총 4개의 앵커가 사용되었음을 의미합니다.
• 각 ANn 항목
  • 앵커 ID, x, y, z 좌표(m), 해당 앵커까지의 거리(m)
• POS
  • 태그의 최종 위치 좌표 (x, y, z)
  • 숫자 73은 위치 품질을 의미하며, 높을수록 신뢰도가 높습니다.

⚠️ lec 명령어는 실제 테스트 환경에서 위치 측위가 잘 되고 있는지 확인하는 데 가장 많이 사용하는 명령어입니다. 출력된 CSV 데이터를 복사하여 로그 파일로 저장하거나, 분석 도구로 불러오는 것도 가능합니다.

1. 거리 + 위치 정보 출력 – lec

dwm> lec
dwm> DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.22,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,6.00,AN2,2FCC,-5.45,2.   
DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.21,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,6.03,AN2,2FCC,-5.45,2.58,0.                        
00,8.86,AN3,1027,-1.00,11.48,0.00,3.36,POS,-3.34,9.48,-1.33,74
DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.25,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,5.98,AN2,2FCC,-5.45,2.58,0.             
00,8.90,AN3,1027,-1.00,11.48,0.00,3.32,POS,-3.34,9.49,-1.32,74
DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.23,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,6.05,AN2,2FCC,-5.45,2.58,0.     
00,8.92,AN3,1027,-1.00,11.48,0.00,3.43,POS,-3.35,9.48,-1.35,73
DIST,4,AN0,365D,-2.92,0.35,0.00,9.19,AN1,3833,-5.20,15.04,0.00,6.05,AN2,2FCC,-5.45,2.58,0.    
00,9.08,AN3,1027,-1.00,11.48,0.00,3.39,POS,-3.35,9.47,-1.34,74

• DIST: 각 앵커와의 거리
• POS: 태그의 추정 위치 (x, y, z)
• 마지막 숫자 (예: 74): 위치 품질 지수 (높을수록 정확)

2. 위치만 출력 – lep

dwm> lep
POS,-3.41,9.54,-1.53,74
POS,-3.42,9.53,-1.53,73

• 간단한 위치 확인용. 앵커 정보 없이 현재 좌표만 출력됩니다.

태그 업데이트 주기 설정

1. 위치 업데이트 주기 설정 – aurs

dwm> aurs 2 2
aurs: ok

• aurs [nom] [stat] → nom은 움직일 때, stat은 정지 시
• 값 x 100 = 전송 주기(ms) → 예: 2 2 → 200ms 간격

2. 설정된 주기 확인 – aurg

dwm> aurg
aurg: nom=1 stat=1

nom/stat 값이 1이면 100ms마다 위치 정보가 전송됩니다.

앵커 위치 설정 명령어

1. 현재 위치 조회 – apg

dwm> apg
apg: x:-2500 y:3600 z:1200 qf:100

mm 단위 위치 정보와 품질지수(qf)를 출력합니다.

2. 수동 위치 설정 – aps

dwm> aps -2500 3600 1200
aps: ok

앵커의 좌표는 소수점 없이 mm 단위로 입력해야 합니다.

예: -2.5m → -2500

마무리하며

지금까지 GrowSpace UWB 장비에 Tera Term을 통해
명령어를 입력하고, 실제 데이터를 수신하는 방법까지 알아보았습니다.

단순히 연결을 넘어서, 장치와 직접 대화하며 상태를 점검하고,
정확한 설정과 테스트를 수행하는 개발자 도구로써의 활용을 소개드린 시간이었습니다.

다음 편에서는 GrowSpace UWB 장비를 Arduino Mega 2560 보드와 직접 연결해,
시리얼 통신으로 데이터를 수신하고 파싱하는 실제 코드 예제까지 다룰 예정입니다.

실습 위주의 연동 가이드를 기대해주세요!